上海交通大ら『TacForcing』、実行直前の行動だけ触覚で条件付けるストリーミング生成 器用な手の実機3タスクで69%、π0.5の42%を上回る

上海交通大学を中心に華南理工大学・香港理工大学などの研究者は、実行時の触覚フィードバックを行動生成に組み込む枠組み「TacForcing」を発表した。接触の多い操作では、1つの行動チャンクを実行している間に接触状態が大きく変わる。従来は方策の外に反応的な制御器を置いて対処することが多かったが、TacForcingは生成側で解決し、逐次入ってくる触覚観測を条件として行動をストリーミング生成する。中核のExecution-Aware Tactile Attention（EATA）は、触覚による条件付けを「実行が近い行動」に限定することで、触覚を取得した時点と行動を実行する時点の時間的ずれを縮める。

評価はシミュレーションのUniVTAC 6タスクで平均65%、実機3タスクで平均69%。実機はRealMan RM75の7自由度アーム2本にそれぞれ22自由度のSharpa Wave器用な手を付け、指先の変形マップを触覚とした構成で、ボトルを立てる81%、スポイトで液体を移す50%、ホワイトボードを拭く75%。比較したFTP-1は平均52%、GR00T N1.7は40%、π0.5は42%で、液体移しでは31ポイント以上の差が付いた。今週はVISTAなど接触を扱う論文が複数出ており、視覚だけのVLAが接触課題で頭打ちになる場面を触覚で埋める流れが続いている。