論文『Gripper-aware VLA』、5種のグリッパで10.3万デモのMiGAデータセットとグリッパ条件付き方策GVLAを提案

Hanyi Zhangら19名の共同研究が、VLAが暗黙に置いている「グリッパ不変性」の仮定を問題にする論文をarXivに投稿した。既存データセットの大半は平行2指グリッパで収集されており、種類の違うハンドでは同じタスクでも操作戦略が変わるにもかかわらず、モデルはその違いを学べていない、というのが出発点。5種類のグリッパを複数ロボットに載せて同一タスクを収録した103,000デモの「MiGA」データセットを構築した。

提案モデルGVLAは、グリッパの種類をトークン化するマルチグリッパ・トークナイザと、アダプタに基づく方策ルーティングを組み合わせ、パラメータ共有と戦略の分化のバランスを取る。層ごとのプロービングでグリッパ条件付きの表現が形成されていることを確認し、シミュレーション・実機ともにベースラインを上回るゼロショット汎化と少数ショット適応を報告する。先週Walden Roboticsが「単純な2本指で摩耗まで公開」と語ったように、エンドエフェクタの選択は運用側の関心事でもあり、モデル側でそれを扱う試みとして位置づけられる。