LeRobot v0.6.1公開 VLA各方策の共通コンポーネント整理が中心、lerobot.typesはlerobot_typesに改名

Hugging FaceのロボットSDK「LeRobot」がv0.6.1をリリースした。最大の変更は複数のVLA方策(PI0、PI0.5、EO1、SmolVLA)が個別に実装していた共有コンポーネントを、規約ベースの解決方式で統一したリファクタリングで、Wall-XやXVLAもTransformersのモデルをそのままサブクラス化する形に変更された。伴う破壊的変更として `lerobot.types` モジュールが `lerobot.lerobot_types` に改名されている。

機能追加としては、拡散方策のメモリ最適化に使うgradient checkpointing、LeRobotDatasetでのデータスライス対応、プライベートHF Hubデータセットのトークン対応、RealSenseカメラの露出・ゲイン・ホワイトバランス手動制御、ロボティクス向け画像拡張8種の追加などが含まれる。リリースは120件超のコミットと40人超の新規コントリビューターを伴っており、オープンなVLA実装の中心という位置づけが実利用のペースからも裏付けられている。